如何把程序上传到NXT （2009/01 更新）
如何把nxtOSEK程序上传到NXT扩展标准固件
如何把程序上传到装有NXT BIOS的Flash
如何在无固件情况下把nxtOSEK程序上传到RAM并执行
| 注意： 如果你要重新安装NXT标准固件，请使用标准NXT编程软件来更新固件 （比如 NXT-G） 或者使用NeXTTool的固件安装功能。 |
| 注意： Windows Vista用户上传程序到NXT，必须使用管理员账户来执行Cygwin。方法很简单，右键单击Cygwin图标，选择 "以管理员身份运行..." 菜单项。 |
如何把nxtOSEK程序上传到NXT扩展标准固件
| 注意： T把nxtOSEK程序上传到NXT扩展标准固件，这首先需要上传NXT扩展标准固件到NXT。不过，如果你以前已经装过的话，那就不用了。 |
1. 上传扩展NXT固件到NXT
如果你有LEGO标准编程软件（比如 NXT-G）， 你可以用它自带的固件升级功能上传扩展NXT固件。所以，在这个部分，将介绍另外一种办法，就是使用NeXTTool。
步骤 1：重置NXT
转换到固件升级模式，做法是，长按重置钮（在NXT的USB联机口背后，靠左的一个洞里）5秒以上，会转换到固件升级模式。这时，NXT会嘀嗒地响。
步骤 2：复制扩展NXT固件（比如 lms_arm_nbcnxc_106.rfw）到NeXTTool的解压目录。
步骤 3：执行Cygwin，更改当前工作目录到NexTTool的解压文件夹,输入下列命令（注意不要复制‘$‘）：
(假设NeXTTool是被解压在 C:\cygwin\nexttool ）
$ cd C:/cygwin/nexttool
步骤 4：用USB联机线连接PC和NXT。
步骤 5：上传扩展固件到NXT，在Cygwin输入下列命令：
$ ./NeXTTool.exe /COM=usb -firmware=lms_arm_nbcnxc_106.rfw
程序上传可能会花费半分钟，之后，NXT的LCD会显示一些块块（就是一些不太正常的东西在屏幕上跳）。
步骤 6：
从NXT移除电池，等一下子，然后再插入。接着按橘红色的长方形按钮，打开NXT。可以看到扩展固件含有一些和标准固件类似的图形界面。
2. 何把nxtOSEK程序上传到NXT扩展标准固件
步骤 1：打开装有NXT标准扩展固件的 NXT。
步骤 2：用USB联机线连接PC和NXT 。
步骤 3：转到工程所在目录 （比如 samples_c\helloworld） 并且编译目标文件。
步骤 4：在Cygwin中输入下列命令。
$ ./rxeflash.sh
如果程序上传成功，程序的大小会被显示在Cygwin，比如下列输出的第二行。
Executing NeXTTool to upload helloworld.rxe...
helloworld.rxe=15280
NeXTTool is terminated.
步骤 5：用NXT标准固件的一贯启动步骤启动刚刚上传的程序。
步骤 6：在nxtOSEK启动界面显示以后，nxtOSEK的主界面就会显示。 nxtOSEK应用程序被上传到了Flash，之后被拷贝到 RAM，然后从RAM启动。 这样，[R]会显示在主界面上。
nxtOSEK 启动界面
nxtOSEK 主界面 （在RAM执行）
步骤 7：NXT上的按钮有下列功能：
- ENTR：打开NXT
- EXIT：关闭NXT
- RUN：启动上传的nxtOSEK应用程序
- STP：停止正在运行的nxtOSEK应用程序并且自动返回nxtOSEK主界面。
如果电压 (BATT:) 是非0值的话， NXT 就会启动。nxtOSEK应用程序一启动，NXT就会被nxtOSEK控制。
nxtOSEK 按钮指示
Hello World 样例
步骤 8：NXT扩展标准固件允许用户上传多个nxtOSEK应用程序到NXT，其他的NXT标准编程语言亦然。 可是这样的话，一个nxtOSEK应用程序的大小将被限制在64Kbytes以内。 如果你要写超过64Kbytes的程序，请用NXT BIOS。
如何把程序上传到装有NXT BIOS的Flash
| 注意： 把程序上传到装有NXT BIOS的Flash，首先需要上传NXT BIOS到NXT。不过，如果你以前已经装过的话，那就不用了。 |
1. 上传到NXT BIOS到NXT
步骤 1：重置NXT
转换到固件升级模式，做法是，长按重置钮（在NXT的USB联机口背后，靠左的一个洞里）5秒以上，会转换到固件升级模式。这时，NXT会嘀嗒地响。
步骤 2：用USB联机线连接PC和NXT 。
步骤 3：转到工程所在目录 （比如 samples_c\helloworld） 并且编译目标文件。
步骤 4：在Cygwin中输入下列命令。
$ ./biosflash.sh
步骤 5： 几秒钟以后，BIOS的屏幕会显示在LCD。
NXT BIOS 屏幕 （上传已经准备好）
步骤 6： 如果 BATT: 是0，从NXT移除电池，等一下子，然后再插入。接着按橘红色的长方形按钮，打开NXT。可以看到NXT BIOS被打开。
2. 把nxtOSEK程序上传到装有NXT BIOS的Flash
步骤 1：确保NXT BIOS已经显示，并且已经开始准备上传。
步骤 2： 用USB联机线连接PC和NXT。
步骤 3：转到工程所在目录 （比如 samples\helloworld） 并且编译目标文件。
步骤 4：在Cygwin输入下列命令。
$ ./appflash.sh
步骤 5：上传的状态可以在LCD上的进度条上看到。几秒后，上传完成。
NXT BIOS 屏幕 （上传完成）
步骤 6：按EXIT 按钮 (灰色的长方形按钮) 关闭NXT。
步骤 7：按ENTR按钮 (橘色的长方形按钮)打开NXT。 在nxtOSEK启动界面显示后，nxtOSEK主界面就会显示出来。如果nxtOSEK 应用程序是从Flash启动的，[F] 会显示在nxtOSEK主界面。
nxtOSEK 启动界面
nxtOSEK 主界面 （在Flash中执行）
步骤 8：NXT上的按钮有下列功能：
- ENTR：打开NXT
- EXIT：启动上传的nxtOSEK应用程序
- RUN：启动上传的nxtOSEK应用程序
- STP：
停止正在运行的nxtOSEK应用程序并且自动返回nxtOSEK主界面。
如果电压 (BATT:) 是非0值的话， NXT 就会启动。 nxtOSEK应用程序一启动， NXT就会被nxtOSEK控制。
nxtOSEK 按钮指示
Hello World 样例
步骤 9：上传一个新的nxtOSEK程序：
按ENTR + STP 按钮不动，至少坚持一秒等到nxtOSEK主界面显示出来，NXT会自动关闭。
再按ENTR按钮打开NXT，然后NXT BIOS屏幕会显示出来。
如何在无固件情况下把nxtOSEK程序上传到RAM并执行
步骤 1：重置NXT
转换到固件升级模式，做法是，长按重置钮（在NXT的USB联机口背后，靠左的一个洞里）5秒以上，会转换到固件升级模式。这时，NXT会嘀嗒地响。
| 注意: 步骤 1只在第一次上传程序到RAM的时候做，这次以后就不用再做了。 |
步骤 2：用USB联机线连接PC和NXT。
步骤 3：按ENTR按钮（橘红色长方形按钮）打开NXT。
步骤 4：改变当前的目录到项目目录 （比如 samples_c\helloworld）然后编译目标文件。
步骤 5：在Cygwin输入下列命令。
$ ./ramboot.sh
步骤 6：在nxtOSEK启动界面显示后， nxtOSEK主界面就会显示出来。如果nxtOSEK应用程序是从RAM执行，那么[R]会被显示在nxtOSEK 主界面。
nxtOSEK 启动界面
nxtOSEK 主界面（在RAM中执行）
步骤 7：NXT上的按钮有下列功能：
- ENTR：打开NXT
- EXIT：启动上传的nxtOSEK应用程序
- RUN：启动上传的nxtOSEK应用程序
- STP：
停止正在运行的nxtOSEK应用程序并且自动返回nxtOSEK主界面。
如果电压 (BATT:) 是非0值的话， NXT 就会启动。 nxtOSEK应用程序一启动， NXT就会被nxtOSEK控制。
nxtOSEK 按钮指示
Hello World 样例
步骤 8：要上传一个新的nxtOSEK应用程序到RAM， 关闭NXT，然后去做步骤 2。