初始化NXT为蓝牙通信的主设备，并且建立和NXT从设备的连接。蓝牙设备地址（BD_ADDR）是48位的，NXT需要额外的8位（总共7字节），所以最后的8位必须都是0x00.这个API需要在一个循环中执行（比如ecrobot_device_initialize这个hook routine或者一个后台任务）。

参数：
    bd_addr： NXT从设备蓝牙地址
例如，如果从NXT设备的蓝牙地址是00：16：53：04：F1：B3，那么bd_addr要定义为：
const U8 bd_addr[7] = {0x00,0x16,0x53,0x04,0xF1,0xB3,0x00};
    pin：通信密码字符串（最大16字节）
返回值：
    无

void
ecrobot_init_bt_connection(void)

初始化蓝牙设备并建立和PC的连接。用于连接的PINCODE是预定义为"MATLAB"。这个API需要在一个循环中执行（比如ecrobot_device_initialize这个hook routine或者一个后台任务）。

取得蓝牙设备的状态。若要和其他设备通信，蓝牙设备的状态必须为BT_STREAM

参数：
    无
返回值：
    Bluetooth设备状态
        BT_NO_INIT （未初始化状态）
        BT_INITIALIZED （初初始化状态）
        BT_CONNECTED （通过配对已连接状态）
        BT_STREAM （已准备好 读取/发送 数据状态）

U32
ecrobot_send_bt_packet(U8 *buf, U32 bufLen)

发送数据封包到蓝牙设备（PC，主/从 NXT）。

参数：
    buf： 蓝牙发送数据包
    bufLen：数据包大小（最大 254字节）
返回值：
    被发送到蓝牙芯片的数据包字节数量

U32
ecrobot_read_bt_packet(U8 *buf, U32 bufLen)

从蓝牙设备接收数据封包（PC，主/从NXT）

参数：
    buf：蓝牙接收数据封包
    bufLen：封包大小（最大 254字节）
返回值：
    接收到蓝牙芯片的数据包字节数量

void
ecrobot_term_bt_connection(void)

停止蓝牙连接（PC，主/从NXT）

参数：
    无
返回值：
    无

void
ecrobot_bt_data_logger(S8 data1, S8 data2)

发送预置的NXT内部状态数据。数据包大小被限制在32字节内，并且下列的NXT内部状态数据默认已经发送到PC。这个API是为NXT GamePad设计的，并且NXT GamePad将把所有数据存到一个CSV文件中。

数据包    0-3字节：系统时钟[毫秒], 数据类型 U32
数据包       4字节：数据1, 数据类型 S8
数据包       5字节：数据2, 数据类型 S8
数据包    6-7字节：电池电压[毫伏], 数据类型 U16
数据包  8-11字节：马达旋转角度[端口A], 数据类型 S32
数据包12-15字节：马达旋转角度[端口B], 数据类型 S32
数据包16-19字节：马达旋转角度[端口C], 数据类型 S32
数据包20-21字节：传感器感应数值[端口S1], 数据类型 S16
数据包22-23字节：传感器感应数值[端口S2], 数据类型 S16
数据包24-25字节：传感器感应数值[端口S3], 数据类型 S16
数据包26-27字节：传感器感应数值[端口S4], 数据类型 S16
数据包28-31字节：超声波传感器感应数值, 数据类型 S32

参数：
    data1：用户自定义数据1 （例, 左模拟输入摇杆值）
    data2：用户自定义数据2 （例, 右模拟输入摇杆值）
返回值：
    无

SINT
ecrobot_bmp2lcd(const CHAR *file, U8 *lcd,
S32 width, S32 height)

将黑白的BMP文件转换为BMP字符数组数据

参数：
    file：BMP_DATA_START（BMP文件名）宏必须加上。
    BMP文件名不能包含扩展名（.bmp）。
    lcd：LCD数组缓存（最大数据大小为800）
    width：LCD数组宽，单位bit（最大100）
    height：LCD数组高，单位bit （最大64）
返回值：
    1：BMP文件转换成功
    0：BMP文件转换失败

在LCD上显示BMP图片，依据数组数据。

参数：
    data：BMP数组数据的起始地址。
    width：LCD数组宽，单位bit（最大100）
    depth：LCD数组高，单位bit（最大8）
    x：BMP数组数据水平位置，单位bit（0 - 100）
    y：BMP数组数据垂直位置，单位bit（0 - 8）
返回值：
    无

void
display_update(void)

更新LCD显示。

参数：
    无
返回值：
    无

LCD清屏。

参数：
    updateToo：0 （表示在清屏后没有更新LCD显示）, 1（表示在清屏后更新了LCD显示）
返回值：
    无

设定文字在LCD上的显示位置。左上角为（0, 0）

参数：
    x：水平方向位置 （0 - 15）
    y：垂直方向位置 （0 - 7）
返回值：
    无

在LCD上显示字符串。

参数：
    str：支持ASCII字符（范围：0x00~0x7F）
返回值：
    无

在LCD上显示整数（16进制）

参数：
    val：显示的整数
    places：数字显示的保留宽度
返回值：
    无

在LCD上显示无符号整数。

参数：
    val：显示的无符号整数
    places：数字显示的保留宽度
返回值：
    无

在LCD上显示有符号整数。

参数：
    val：显示的有符号整数
    places：数字显示的保留宽度
返回值：
    无

显示NXT的内部运行状态：
用户自定义字符串
系统时钟[秒]
电压[毫伏]
马达转动角度（A/B/C） [度]
A/D原始数据（S1/S2/S3/S4）
Bluetooth通信状态（1：已连接, 0：未连接）
超声波传感器数据[cm]

建议在程序中设置一个低周期任务包含这个函数（例, 500毫秒周期）。

参数：
    target_name：用户自定义字符串
返回值：
    无

void
sound_freq(U32 freq, U32 ms)

U8
ecrobot_is_RUN_button_pressed(void)

U16
ecrobot_get_battery_voltage(void)

U32
systick_get_ms(void)

U32
ecrobot_get_systick_ms(void)

取得系统时钟值[毫秒]。（封装自systick_get_ms函数）

参数：
    无
返回值：
    系统时钟值[毫秒]

void
systick_wait_ms(U32 ms)