nxtOSEKアプリケーション動画
NXT Scanner 2009/05更新 NXT Ballbot 2009/05更新 NXT GT-Hi with ESC 2009/01更新 NXTway-DS (Double Light Sensors)
NXT Scanner: 光センサを使った白黒画像スキャナーです。スキャンされたデータはUSB通信によりPCへ転送されます。PC側ではMATLABによる画像処理(コントラスト調整、画像補間および画像鮮鋭化)を施しています。NXT Scannerの開発は、Embedded Coder Robot NXTというThe MathWorksのMATLAB/Simulink上に構築されたNXT専用の開発環境上でおこなっています。NXT ScannerのSimulink/Stateflowモデルは MathWorks社のFile Exchangeにて公開しています。
NXT Ballbot: NXTバージョンのBallbot (玉乗りロボット)です。 NXT Ballbotは2つのサーボモータにより、ボール上でX方向、Y方向のバランスをとるために、2つのHiTechnic社製ジャイロセンサを使って2方向の車体角速度を検出しています。NXT Ballbotの制御はNXTway-GSをベースにしており、Embedded Coder Robot NXTというThe MathWorksのMATLAB/Simulink上に構築されたNXT専用の開発環境上で開発をおこなっています。NXT BallbotのSimulinkモデルはMathWorks社のFile Exchangeにて公開しています。
NXT SCARA: 2リンク水平多関節ロボットアームです。各モータの軌道追従制御により、ロボットアーム先端に取り付けたペンで描画
NXTe/LSC 2足歩行ロボット: LATTEBOX社製NXTe/LSC RCサーボコントローラを使用することで、NXTのセンサポート一つで10個のRCサーボを制御することができます。本デモではあらかじめ決められた角度パラメータに基づいて各RCサーボを制御していますが、各関節の軌道計算などをおこなうことで、動的なロボット歩行を実現することも可能です。
NXT GT-Hi with ESC: NXT GTのESC(Electronic Stability Control: 車両横滑り防止制御)搭載バージョンです。 HiTechnic社製の3軸加速度センサおよびジャイロセンサを用いることにより、駆動輪のトラクションおよび車両のアンダーステア/オーバーステアを制御しています。NXT GT-HiはEmbedded Coder Robot NXTを使用したモデルベース開発環境で開発しており、下の3-Dシミュレーション環境にて動作確認をおこなうことができます。
NXTe/LSC RC servo: LATTEBOX社という台湾のロボットパーツメーカが提供しているRCサーボコントローラ(NXTe/LSC)は、NXTのセンサポートに接続することができ、I2C通信により複数のRCサーボを制御することができます。nxtOSEK 2.02には、ここで紹介しているNXTe/LSC制御用のサンプルプログラム(ecrobot\nxte)が含まれています。なお、動画では拡張NXT標準ファームウェア上でnxtOSEKアプリケーションが動作する様子についても確認することができます。
NXTway-GS and NXT Remocon : NXTway-GSの新作映像です。NXT Remocon (リモコン)は任天堂のWiimoteライクなコントローラで、HiTechnic社製の3軸加速度センサを使用して傾きを検出し、Bluetooth通信でNXTway-GSを制御しています。NXTway-GSおよびNXT Remoconアプリケーションプログラムは拡張NXT標準ファームウェア上で動作しています。
NXTway-GS (Gyro Sensor): Web上ではHiTechnic社製のジャイロセンサを使った倒立2輪車両ロボットの映像を多数観ることができます
NXT GT Drifting: カスタムプラスティックホイールを装着したドリフト仕様のNXT GTの映像です。電子制御デファレンシャルによるアンダーステア/オーバーステアという車両特性変化を確認できます。将来的にはHiTechnic社製加速度センサとジャイロセンサを使った車両横滑り防止機能の搭載を考えています。
NXTway-DS (Double Light Sensors): NXT純正の光センサを2つ使用した倒立振子ロボットです。車体前後に装着された2つの光センサの値を元に車体角度を算出しています。光センサは室内光や影などの影響を受けやすいため、安定した制御をおこなうのは容易ではありませんが、バランスを崩しても立ち直る様を確認できます。
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