Embedded Coder Robot NXTとは

Embedded Coder Robot NXTはMATLAB® & Simulink®をベースとしたNXT向けのモデルベース開発環境です。Embedded Coder Robot NXTでは、NXTに搭載される制御プログラム、NXTを使用して作成する制御対象、さらに制御対象が動作する環境そのものまでモデリングすることができ、作成したモデルは3Dグラフィックシミュレーションにより動作検証がおこなえます。また制御プログラムモデルから、Real-Time Workshop® Embedded Coderという製品を使用することで、実装可能なCコードを自動生成することができます。MATLAB&Simulink製品は無償で入手することはできませんが、Embedded Coder Robot NXT自体はここからダウンロードして無償で使用することができます。

上の図はライントレースロボットを題材としたEmbedded Coder Robot NXT開発環境です。左側のブロック線図はNXTに搭載される制御プログラム用モデルです。また右側のブロック線図はライントレースロボット本体および走行環境であるライントラック用モデルです。ブロック線図の背後にあるのは3Dグラフィックシミュレーション環境です。ユーザーはビットマップファイル上に任意のライントラックを作成し、ライントレースロボットの挙動を確認することができます。ビットマップファイル上には黒線ラインに加えて、壁も作成することができるため迷路探索ロボットなどへの応用も可能です。3Dグラフィックシミュレーション環境の詳細については下のムービーで確認することができます。

ライントレースロボットモデルの紹介

Embedded Coder Robot NXTを使用するにはMATLAB&Simulinkが必要になります。しかし、MATLAB&Simulinkを持っていない方でもモデルを見ることができるように、Export to Webという機能が提供されています。Export to Web機能を使用することで、モデルをWebブラウザ上で表示することができます。モデルを表示するためには下図をクリックしてください。(モデルをロードするまで多少時間がかかります)

注意: Webブラウザ上でモデルを表示するためにScalable Vector Graphics (SVG)を使用しているため、Webブラウザによっては別途SVGビューワープラグインが必要になります。
  - Firefox version 1.5以降ではデフォルトでSVGに対応しています(ただしMac OSには未対応)
  - Internet ExplorerではAdobe SVG Viewer plug-in が必要となります

Simulinkはブロック線図をベースとしたモデリング/シミュレーションソフトウェアで、多種多様な演算機能ブロックが標準で提供されています。またソフトウェアの振る舞いをモデリングするのに必須の状態遷移図、フローチャートや真理値表も用意されています。Simulink上で作成したモデルはシミュレーション可能であり、実機へ実装する前に動作確認することができます。さらにReal-Time Workshop Embedded Coderを使用することで、モデルから実装可能なANSI Cコードを自動生成することができます。自動生成されたCコードは8/16/32ビットマイコンやDSP等に実装することができます。

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