拡張NXTファームウェア + nxtOSEKのインストール方法(Windows XP/Vista/7)

 

 

1. Cygwinのインストール

2. GNU ARMのインストール

3. LEGO MINDSTORMS NXT Driverのインストール

4. NeXTToolのインストール

5. 拡張NXTファームウェアのインストール

6. nxtOSEKのインストール・設定

7. 拡張NXTファームウェアのNXTへのアップロード

 

 

注記:
ファームウェアをオリジナルの標準NXTファームウェアに戻したい 場合は、NXT標準プログラミングソフトウェアの「NXTファームウェア更新」を実行するか、NeXTToolのファーム ウェアインストール機能を使用してください。

注記：
nxtOSEKを Windows Vista上で使用する場合、Cygwinを管理者として起動する必要があります。Cygwinを管理者権限で起動するには、Cygwinアイコン上でマウスを右クリック し、"管理者として実行..."メニュを選択してください。

 

1. Cygwinのインストール

CygwinはLinux(UNIX)のさまざまなフリーソフトウェアをWindowsに移植した ものです。Windows環境上で各種のLinux(UNIX)ソフトウェアを実行することができます。

注記：
Cygwin/makeを インストール済みの環境上でnxtOSEK開発環境を構築する場合、念のためCygwin/make バージョンを確認ください。
Cygwinのバージョン確認方法
$ uname -a
makeのバージョン確認方法
$ make -ver
下記で紹介しているバージョン以外での動作確認はおこなっていませんので、あらかじめご了承ください。

 

  • Cygwinのサイトか らCygwin 1.5.x以降のバージョンをダウンロードします。(開発では1.5.24を使用しています)
  • setup.exeを起動します。インターネット経由のダイレクトインストールまたはローカルフォ ルダからのインストールのどちらかを選択できます。

  • マルチバイト文字およびスペースを含まないディレクトリにインストールします。(例、 C:\cygwin)

  • Develカテゴリにあるmake 3.81-1 (2012/04/26: 3.82-90でも動作確認済みです) を選択します。


注 記(2011/01/06)：
最新のCygwinを使用 した場合、一部ライブラリのインストールがおこなわれない不具合が発生することがあります。この不具合 を回避するために、Libsツリー下にある下記のライブラリがKeepされているかインストールの際に 確認することを推奨します。

 

 

2. GNU ARMのインストール

GNU ARMはNXTに搭載されているARM7コアプロセッサ(ATMEL AT91SAM7S256)にも対応したGCCコンパイラパッケージの一つです。
  • GNU ARMのサイト のFILESセクションからGCC-4.0.2 ツールチェイン (bu-2.16.1_gcc-4.0.2-c-c++_nl-1.14.0_gi-6.4.exe) をダウンロードし、マルチバイト文字およびスペースを含まないディレクトリにインストールします(例、C:\cygwin \GNUARM)

    注記：GCC-4.0.2以外(例、GCC-4.1.1)のバージョンのGNU ARMを使用した場合、nxtOSEKプラグラムコンパイル時のエラーの要因となりますので、かならずGCC-4.0.2をインストールしてください
    注記：GNU ARMのオリジナルWebサイト(www.gnuarm.com/‎)は、現在、すでに存在していないようです。幸いなことに、ミラーサイトが存在しているため、ここではミラーサイトへのリンクを紹介しています。 (2014/03/25)
  • インストール中に表示されるダイアログでは次のように選択してください (Little Endian, Floating Point Unit無し)。
    NXTに内蔵されているARM7マイコン(ATMEL AT91SAM7S256)にはFPU(浮動小数点演算ユニット)は搭載されていません

  • Cygwinはインストール済みのため、"Install Cygwin DLLs..."は選択しないでください

  • インストール終了時に、GNU ARMインストールディレクトリに対するWindows環境変数(パス)登録を確認されますが、パス登録をする必要はありません

 

 

3. LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストール (2011/01/06更新)

LEGO MINDSTORMS NXT DriverはLEGO社が提供しているNXTとのUSB通信ドライバーです。LEGO標準のプログラミングソフトウェアをインストール済みの場合は、 LEGO MINDSTORMS NXT Driverの追加インストールは不要です。
  • LEGO software update website より最新のLEGO MINDSTORMS NXT Driver(Fantom Driver)をダウンロードし、setup.exeを起動してインストールしてください。なお、 インストール中にWindowsのsystemディレクト リにUSBドライバをインストールするため、インストール前にユーザーアカウントに管理者権限を設定する必要があります。

 

 

4. NeXTTool のインストール

NeXTToolはNXTとの通信用PCコンソールプログラムで、アプリケーションプログラム (*.rxeファイル)およびファームウェア(*.rfwファイル)をNXT へアップロードすることができます。
  • John Hansen氏のWebサイトからNeXTTool をダウンロードし、スペースおよびマルチバイト文字の含まないディレクトリ
    (例、C:\cygwin\nexttool)に解凍してください。

    注記：NeXTToolは標準NXTファームウェーアを対象に開発されたもので、上記機能以外にもNXTのリモート操作など様々な機能を 提供しています。 しかし、nxtOSEKではNXTのBluetooth/USB通信プロトコルを独自に実装しているため対応していません。

 

 

5. 拡張NXT ファームウェアのインストール

拡張NXTファームウェアは標準NXTファームウェアをベースに機能拡張されたもので、NXTに搭載されているARM7コアCPUのネイティ ブコードも実行することができます 。
  • John Hansen氏のWebサイトから 拡 張NXTファームウェア をダウンロードし解凍します。バージョン1.06の拡張NXTファームウェア(lms_arm_nbcnxc_106.rfw, lms_arm_nbcnxc_107.rfw, lms_arm_nbcnxc_128.rfwのいずれか)をNeXTTool格納ディレクトリにコピーしてください。

 

 

6. nxtOSEKのインストール・設定

バージョン2.09以降のnxtOSEKをダ ウンロードしてください。

  • nxtOSEKパッケージをスペースおよびマルチバイト文字を含まないディレクトリ(例、 C:\cygwin\nxtOSEK)に解凍してください。nxtOSEKパッケージは解凍後、次のようなディレクトリ構造で展開されま す。

  • ecrobot ディレクトリ下にGNU ARMへのパス等を設定するためのtool_gcc.makファイルが格納されていますので、GNUARM_ROOTを開発環境に合わせ て修正してくださ い。さらにNeXTTool.exeへのパスをNEXTTOOL_ROOTに設定してください。

# specify GNU-ARM root directory
ifndef GNUARM_ROOT
GNUARM_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/GNUARM
endif

# specify NeXTTool root directory
ifndef NEXTTOOL_ROOT
NEXTTOOL_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/nexttool
endif

  • Cygwinを起動後、次のコマンドを入力し、カレントディレクトリをnxtOSEK\samples_c\helloworldディレクトリに設定してください。
    (ここではnxtOSEKパッケージはC:\cygwinディレクトリに解凍された場合を想定しています)
     $ cd C:/cygwin/nxtOSEK/samples_c/helloworld
  • Cygwin上で次のコマンドを入力し、helloworldサンプルプログラムをビルドします。
    $ make all
    設定が正しくおこなえていれば、実行形式ファイル(*.rxeファイルが拡張NXTファームウェア向けの実行形式ファイル)およびプログ ラムアップロード用shellファイルが、helloworldディレクトリ内に生成されます。


注記(2011/01/06)：
プログラムコンパイル時に次のようなエラーメッセージが出力された場合、Cygwinのイン ストールが正しくおこなえていない可能性があります。エラー回避方法についてはこ ちらを参照してください。

7. 拡張NXTファームウェアのNXTへのアップロード
  • 拡張NXTファームウェアをNXTへアップロードするためには、NXTをファームウェアアップデートモードにする必要があります。ファームウェアアップデートモードにするために は、NXTの電源がONの状態で、ハードウェアリセットボタン (NXT背面の上部左側のUSBコネクタ背後に配置されている穴の 内部にあります)を安全ピンの先(普通の爪楊枝の先が丸い側がベストです)などを使用して5秒以上押し続けます。ファーム ウェアアップデートモードになると、(耳をNXTのスピーカーに近づけると)NXTから小さなクリック音が聞こえるようにな ります。

  • Cygwinを起動し、次のコマンドを入力してカレントディレクトリをNeXTToolが格納されているディレクトリにしてください。
    (下記のコマンドではNeXTToolはC:\cygwin\nexttoolに格納されていると仮定しています)
     $ cd C:/cygwin/nexttool
  • USBケーブルをNXTに接続した後、NXT前面のオレンジ色のENTERボタンを押してくださ い。
  • 次のコマンドをCygwin上で入力し、拡張NXTファームウェアをNXTへアップロードします。
    $ ./NeXTTool.exe /COM=usb -firmware=lms_arm_nbcnxc_106.rfw
    拡張ファームウェアのアップロードは多少時間がかかります。
  • アッ プロードが完了すると、NXTの液晶画面がTVの砂嵐画面のようになったり、NXTのボタン操作が効かなくなる場合があります。その場合 は、NXTのバッ テリを外し、再び装着することで拡張NXTファームウェアが起動します。拡張NXTファームウェアは標準NXTファームウェアと同じ GUIを提供していま す。

 

 

拡張NXTファームウェア搭載のNXTに対する、nxtOSEKユーザープログラムのアップロード方法に ついては下記を参照してください。

拡張NXTファームウェア搭載のNXTへのnxtOSEKプログラムのアップ ロード

 

 

 

 

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