什么是nxtOSEK （2009/01 更新）
nxtOSEK 是一个 LEGO MINDSTORMS NXT 的开源固件. nxtOSEK 由 leJOS NXJ的设备驱动、C/汇编源代码, TOPPERS/ATK （汽车系统的内核， 先前叫做 TOPPERS/OSEK） 和 TOPPERS/JSP
实时操作系统源代码构成（包含 ARM7 （ATMEL AT91SAM7S256） 特定通信部分, 并且粘合代码使他们协同工作）。 nxtOSEK 可提供:
- 使用GCC系列工具的ANSI C/C++语言开发环境
- NXT 电机，传感器和许多第三方传感器C++语言的API
- TOPPERS/ATK 提供了实时多任务功能，这些功能已经在汽车工业内得到考验。
- TOPPERS/JSP 提供了实时多任务功能，遵循日本原版开放RTOS 标准 μITRON 4.0
- 程序的高速执行和低内存耗用
（NXT的一些其他编程语言是通过一个虚拟机解释执行的，而nxtOSEK的应用程序是于本地运行的。并且NXTOSEK固件消耗的ROM存储器空间共仅占约10 kb。
- 上传nxtOSEK应用程序到NXT的三种方法
1. 使用John Hansen的扩展标准固件
（多个nxtOSEK可同时上传到一个NXT中。但是，这样的话，一个nxtOSEK应用程序最大只能有64Kb）
2. 使用NXT BIOS 的 Flash应用程序上传（单个程序最大占用224Kb）
3. 直接使用RAM的NXT OSEK上传并启动 （单个程序最大占用64Kb、不写入Flash）
- 丰富的示例程序（包含 NXTway-GS 和 NXT GT
等车辆控制方面的应用）
注意：移植 TOPPERS/ATK 到 NXT 是由美国堪萨斯州立大学计算与信息科学系的教授 水野匡章教授完成的。
注意： 移植 TOPPERS/JSP 到 NXT 是由 日本Monami软件有限公司完成的。
注意：
nxtOSEK的C++实现是由美国扬斯敦州立大学计算机科学与信息系统系教授 Robert Kramer 完成的。
nxtOSEK - 新项目名称 （2008/05）
项目名称的改变并不是由一些法律事件导致的。先前的名称LEJOS（leJOS） 似乎使很多人将LEJOSOSEK误解为“一种定制版本的Java虚拟机”或者是“leJOSNXJ的扩展插件”。因此，我们已经决定更改名称，但这个改变将不会影响到后续的API函数兼容性和现有的用户应用程序。 |
注意：
依据 LEGO MINDSTORMS NXT硬件开发套件，
“重要提示：当NXT被拆解或当第三方的固件被应用在NXT上时 ，所有的产品担保均无效。“
换而言之，如果你上传NXT程序（或者其他第三方固件）到你的NXT，你的NXT将无法得到LEGO所提供的所有担保。因此，请确认nxtOSEK的作者不对使用、下载nxtOSEK或者其他相关的第三方工具所导致的任何损失负责。 |
nxtOSEK 概览
紧随 Steve Hassenplug 的 NXT 程序软件表格, , 让我们清点一下 nxtOSEK的最新特性。
项目 |
说明 |
|
nxtOSEK： ANSI C/C++ 使用 GCC （GNU ARM）
Embedded Coder Robot NXT: 基于nxtOSEK和MathWorks MATLAB & Simulink产品的图形模型/模拟/代码自动生成环境。 |
固件 |
John Hansen 的 扩展 NXT 标准固件
或者
nxtOSEK NXT BIOS |
IDE（包含了？） |
Eclipse CDT |
| Windows |
Windows XP SP2
Windows Vista （含有扩展 NXT 标准固件 和 NXT BIOS） |
| MAC OSX |
无 |
GNU/Linux |
非官方支持 （仍有挑战性） |
事件 |
有 （比如 OSEK 支持事件同步） |
多线程 |
有 （比如 OSEK 支持有优先权的和没有优先权的多任务， 互 斥 访问） |
| Bluetooth （NXT与PC） |
有 （NXT 使用无线控制和数据记录） |
| Bluetooth通信 （NXT对NXT） |
有 （但是只能是一对一的NXT通信） |
| Bluetooth通信 （NXT和其他设备） |
未知 |
| USB |
有。 nxtOSEK v2.05 在PC端使用 LEGO Famtom 驱动。 |
| I2C通信 |
有 （ 比如，超声波传感器， HiTechnic的公司加速度/颜色传感器， LATTEBOX 的 nxte… …） |
| RCX传感器 |
有 |
| 文件系统 |
有
扩展NXT标准固件 或者 NXT BIOS（单文件系统）
注意，也支持BMP图形文件在LCD显示和WAV文件的发声。
|
| 浮点数 |
有 |
| 动态内存操作 |
有，但并不是对线程安全的并且它将比静态内存操作消耗更多内存空间。
C: malloc/free 支持
C++: new/delete 和 智能指针 支持 |
| 数据记录 |
有 （由NXT GamePad保存为CSV文件） |
| 必要的语言学习 |
C/C++语言基础（网络上有无数的资料） |
| 学习使用NXT写程序 |
最好学习嵌入式C/C++软件编程 |
| 程序的高速执行 |
有 （本地执行） |
| 易学性 |
依赖于您的技能 （C/C++） |
| 学习高级编程理念 |
要 （嵌入式C / C + +编程，实时操作系统，控制等方面的应用） |
| 适用对象 |
嵌入式软件程序员，C/C++程序员 |
| 测试程序执行速度 （循环数/分） |
76K （在LCD上打印出变量更新值）, 1864K （变量更新，但不打印在LCD上） |
| 测试程序内存消耗 （字节） |
18.7K （含nxtOSEK平台） |
| 测试程序使用的时间 |
约30分钟 |
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