LeJOS OSEK C++ Library v0.4

API

Robert W. Kramer, Youngstown State University

[Translated By Li Yan]

 

声明

Lejos OSEK C++ 库和该文档版权归属于 © 2008 Robert W.Kramer.。它遵循Mozilla Public License(version 1.0) 许可证。你可以在 http://www.mozilla.org/MPL/ 得到许可证的复本。

探讨

LeJOS OSEK C++ 库提供 一系列应用Lego Mindstorms NXT 的 伺服马达和传感器的抽象类，以及对LeJOS OSEK软件的修改使得C++程序正常编译运行。

 

当前C++函数（v0.4） 的版本已实现如下功能：

  • 概念证明：是的，我们可以编写C++代码，在NXT的ARM7处理器上自然地编译运行它。
  • 开发局限：类，对象，模板在早期测试中工作的非常完美。异常应该能够工作，但尚未很好地测试过。
  • 基本类库：伺服马达 和传感器的类在作者个人的NXT集合中创建。方法的选择及命名与LeJOS相应部分相匹配。
  • 针对个人：作者需要一些在NXT用C++编程的方法，更胜于通过远程控制。

 

 

这是库和支持代码的第一个版本。因此，它可能存在一些bug。(货既售出概不退换)注意，您的测试结果可能有所不同，因此所有的免责声明都适用于这个类库。

 

如果您遇到bug，请发邮件给作者snowyow1000@gmail.com，描述bug。

 

已知问题：

  • 异常和静态局部对象应该可以工作，但我尚未很好地测试。
  • 全局对象可以像局部对象和模板一样工作。

 

致谢

作者感谢以下帮助这个项目实现的人员：

  • 上帝，没有他就没有这个项目
  • Betsy,Corinne 和Kent ，给予作者跟他的机器人“玩耍的时间”
  • Masaaki Mizuno , Kansas State University ，移植Toppers OSEK到ARM7处理器上工作
  • Takashi Chikamasa，构建LeJOS OSEK系统
  • Frank Klassner, Villanova University , Pam Lawhead, University of Mississippi , and Myles McNally, Alma College ,运行LMiCSE 工作室和引起作者对LeJOS 的兴趣

 

API

 

可用类

类名

头文件

AccelSensor

AccelSensor.h

ColorSensor

ColorSensor.h

CompassSensor

CompassSensor.h

LightSensor

LightSensor.h

SonarSensor

SonarSensor.h

SoundSensor

SoundSensor.h

TouchSensor

TouchSensor.h

PrototypeSensor

PrototypeSensor.h

Motor

Motor.h

 

可用的枚举量

符号

值

描述

S1

0

Sensor port 1

S2

1

Sensor port 2

S3

2

Sensor port 3

S4

3

Sensor port 4

MOTOR_A

0

Motor port A

MOTOR_B

1

Motor port B

MOTOR_C

2

Motor port C

 

注意：

  • 这些枚举量在上述头文件中或者LejosOSEKCC.h中可用。

 

加速度传感器(AccelSensor)方法

方法原型

描述

AccelSensor(unsigned char _port)

构造函数

~AccelSensor( )

析构函数

void activate(void)

打开传感器，给传感器供电。

void passivate(void)

关闭传感器， 关闭传感器电源。

short int getXAccel(void)

返回x轴方向的加速度。

short int getYAccel(void)

返回y轴方向的加速度。

short int getZAccel(void)

返回z轴方向的加速度。

void getAccel(short int axes[3])

返回三个轴向的加速度。

void getAccel(short int &x,
                        short int &y,

                        short int &z)

返回三个轴向的加速度。

bool isActivated(void)

返回true 如果传感器有电。

 

注意:

  • 范围为±2g，单位增量为0.01g。
  • 正x轴穿过传感器的黑板面。
  • 正y轴穿过传感器的右边(带有©标志靠近插座的一边)。
  • 正z轴穿过传感器顶部(白色封面)。

 

颜色传感器(ColorSensor)方法

方法原型

描述

ColorSensor(unsigned char _port)

构造函数

~ColorSensor( )

析构函数

void activate(void)

打开传感器

void passivate(void)

关闭传感器

bool isActivated(void)

返回true 如果传感器有电。

unsigned char getColorNumber(void)

返回 颜色数

unsigned getColorIndex(void)

返回6-bit值，32-bit R/G/B 层。

void getColor(unsigned short rgb[3])

获取颜色数据。

void getColor(short int &r,

                        short int &g,

                        short int &b)

获取颜色数据。

short int getRed(void)

获取红色阶。

short int getGreen(void)

获取绿色阶。

short int getBlue(void)

获取蓝色阶值。

void getRawColor(unsigned short rgb[3])

获取原始颜色数据。

void getRawColor(short int &r,

                                 short int &g,

                                 short int &b)

获取原始颜色数据。

short int getRawRed(void)

获取原始红色阶值。

short int getRawGreen(void)

获取原始绿色阶值。

short int getRawBlue(void)

获取原始蓝色阶值。

void getNormalizedColor(unsigned short rgb[3])

获取标准颜色数据。

void getNormalizedColor(short int &r,

                                          short int &g,

                                          short int &b)

获取标准颜色数据。

short int getNormalizedRed(void)

获取标准红色阶值。

short int getNormalizedGreen(void)

获取标准绿色阶值。

short int getNormalizedBlue(void)

获取标准蓝色阶值。

 

注意:


 

陀螺仪传感器(CompassSensor)方法

方法原型

描述

CompassSensor(unsigned char _port)

构造函数

~CompassSensor( )

析构函数

void activate(void)

打开传感器

void passivate(void)

关闭传感器

bool isActivated(void)

返回true,如果传感器有电。

short int getHeading(void)

返回方向角度。

void beginCalibration(void)

将传感器置于校准模式

bool endCalibration(void)

将传感器置于普通模式。返回true 如果校准成功。

 

注意：

 

光感器(LightSensor )方法

方法原型

描述

LightSensor( unsigned char _port,bool _lamp=true)

构造函数，默认打开灯

~LightSensor( )

析构函数

void setLamp(bool _lamp)

打开传感器灯当且仅当_lamp 为 true

bool isLit(void)

返回true 如果传感器有电。

short int getValue(void)

返回标准光级别值。

short int getRawValue(void)

返回原始光级别值。

 

注意:

  • 标准值的范围在0-100之间。
  • 原始值在0-1023之间。

 

声纳传感器(SonarSensor)方法

 

描述

SonarSensor(unsigned char _port)

构造函数

~SonarSensor( )

析构函数

void activate(void)

打开传感器

void passivate(void)

关闭传感器。

bool isActivated(void)

返回true 如果传感器有电。

short int getDistance(void)

返回在传感器视觉区域最近物体的距离。

 

注意 :

 

声感器（SoundSensor)方法

方法原型

描述

SoundSensor(unsigned char _port,bool _dba=false)

构造函数。默认关闭dBA模式

~SoundSensor( )

析构函数。

bool isDBA(void)

返回true 如果传感器在dBA模式下

short int getValue(void)

返回标准声音级别值。

short int getRawValue(void)

返回原始声音级别值。

 

注意:

  • dBA模式对人类常速说话的声音范围更加敏感。
  • 标准声音级别值在0-100之间。
  • 原始声音级别值在0-1023之间。

 

 

触感器(TouchSensor) 方法

方法原型

描述

TouchSensor(unsigned char _port)

构造函数。

~TouchSensor( )

析构函数。

bool isPressed(void)

返回true 如果传感器被按。

short int getRawValue(void)

返回原始值。

 

注意:

  • 若传感器被按，原始值则<512,反之>=512。

 

原型传感器(PrototypeSensor )方法

方法原型

描述

PrototypeSensor(     unsigned char _port,
                              unsigned int _sample=10)

构造函数。

~PrototypeSensor( )

析构函数。

void setSampleRate(unsigned int rate)

设置采样周期 (4 ≤ rate ≤ 100).

void setDigitalPorts(unsigned char dir)

设置数字端口的方向。

void writeDigitalData(unsigned char data)

向任意数字端口写入bit数据配置为输出。

unsigned char readDigitalData(void)

从任意数据端口读取bit数据配置为输入。

void readAnalogData(unsigned int analogPorts[5])

读取所有ADC端口。

unsigned int readAnalogData(int analogPort)

读取给定的ADC端口。

 

注意:

  • setSampleRate()，强制频率适合给定的边界。
  • setDigitalPorts()，设置p 为1，配置p 为输出，设置p为0 配置其为输入。 0 ≤ p ≤ 5。
  • writeDigitalData()，设置bit p 为bit表示向端口p 写入。输入端口的bit数据将被忽略。
  • readDigitalData()，如果端口p设置为输入，那么bit p 将被设置为端口的值。若端口配置为输入则他们的bit值设置为0.

 

伺伏马达(Motor)方法

方法原型

描述

Motor(unsigned char _port)

构造函数。

~Motor( )

析构函数。

void forward(void)

启动马达向前运动。

void backward(void)

启动马达向后运动。

void reverseDirection(void)

方向当前马达方向。

void stop(void)

使用刹车停止马达。

void flt(void)

不使用刹车停止马达。

int getTachoCount(void)

返回转动角度值。

void resetTachoCount(void)

重置转动角度值为0。

void setPower(int _power)

设置马达动力。

 

注意:

  • 一个单位转动角度大约为一度的转动。
  • 转子在马达前，插座在马达后。若马达定向，插座位于马达后三维坐标的上方，那么forward()方法将转动一个轮子向前。
  • 动力和速度是关联的，但不等同。

 

其他函数

原型

描述

void sleep(unsigned int duration)

任务休眠将持续几毫秒。任务中止，允许其他任务执行。

 

注意: .

  • 目前，八个任务可同时休眠。如果您需要休眠更多，修改 LejosOSEKCC.h中的常量N_SLEEPERS并重新编译库。