NXT BIOS + nxtOSEKのインストール方法(Windows XP/Vista/7)

 

 

1. Cygwinのインストール

2. GNU ARMのインストール

3. LEGO MINDSTORMS NXT Driverのインストール

4. NeXTToolのインストール

5. nxtOSEKのインストール・設定

6. NXT BIOSのNXTへのアップロード

 

 

注記:
ファームウェアをオリジナルの標準NXTファームウェアに戻したい場合は、NXT標準プログラミングソフトウェアの「NXTファームウェア更新」を実行するか、NeXTToolのファームウェアインストール機能を使用してください。

注記：
nxtOSEKをWindows Vista上で使用する場合、Cygwinを管理者として起動する必要があります。Cygwinを管理者権限で起動するには、Cygwinアイコン上でマウスを右クリックし、"管理者として実行..."メニュを選択してください。

 

1. Cygwinのインストール

CygwinはLinux(UNIX)のさまざまなフリーソフトウェアをWindowsに移植したものです。Windows環境上で各種のLinux(UNIX)ソフトウェアを実行することができます。

注記：
Cygwin/makeをインストール済みの環境上でnxtOSEK開発環境を構築する場合、念のためCygwin/makeバージョンを確認ください。
Cygwinのバージョン確認方法
$ uname -a
makeのバージョン確認方法
$ make -ver
下記で紹介しているバージョン以外での動作確認はおこなっていませんので、あらかじめご了承ください。

 

  • CygwinのサイトからCygwin 1.5.x以降のバージョンをダウンロードします。(開発では1.5.24を使用しています)
  • setup.exeを起動します。インターネット経由のダイレクトインストールまたはローカルフォルダからのインストールのどちらかを選択できます。

  • マルチバイト文字およびスペースを含まないディレクトリにインストールします。(例、C:\cygwin)

  • Develカテゴリにあるmake 3.81-1を選択します。

注記(2011/01/06)：
最新のCygwinを使用した場合、一部ライブラリのインストールがおこなわれない不具合が発生することがあります。この不具合を回避するために、Libsツリー下にある下記のライブラリがKeepされているかインストールの際に確認することを推奨します。

 

2. GNU ARMのインストール

GNU ARMはNXTに搭載されているARM7コアプロセッサ(ATMEL AT91SAM7S256)にも対応したGCCコンパイラパッケージの一つです。
  • GNU ARMのサイト のFILESセクションからGCC-4.0.2 ツールチェイン (bu-2.16.1_gcc-4.0.2-c-c++_nl-1.14.0_gi-6.4.exe) をダウンロードし、マルチバイト文字およびスペースを含まないディレクトリにインストールします(例、C:\cygwin \GNUARM)

    注記：GCC-4.0.2以外(例、GCC-4.1.1)のバージョンのGNU ARMを使用した場合、nxtOSEKプラグラムコンパイル時のエラーの要因となりますので、かならずGCC-4.0.2をインストールしてください
    注記：GNU ARMのオリジナルWebサイト(www.gnuarm.com/‎)は、現在、すでに存在していないようです。幸いなことに、ミラーサイトが存在しているため、ここではミラーサイトへのリンクを紹介しています。 (2014/03/25)
  • インストール中に表示されるダイアログでは次のように選択してください。 (Little Endian, Floating Point Unit無し)。
    NXTに内蔵されているARM7マイコン(ATMEL AT91SAM7S256)にはFPU(浮動小数点演算ユニット)は搭載されていません。

  • Cygwinはインストール済みのため、"Install Cygwin DLLs..."は選択しないでください。

  • インストール終了時に、GNU ARMインストールディレクトリに対するWindows環境変数(パス)登録を確認されますが、パス登録をする必要はありません。

 

 

3. LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストール (2011/01/06更新)

LEGO MINDSTORMS NXT DriverはLEGO社が提供しているNXTとのUSB通信ドライバーです。LEGO標準のプログラミングソフトウェアをインストール済みの場合は、 LEGO MINDSTORMS NXT Driverの追加インストールは不要です。
  • LEGO software update website より最新のLEGO MINDSTORMS NXT Driver(Fantom Driver)をダウンロードし、setup.exeを起動してインストールしてください。なお、インストール中にWindowsのsystemディレクトリにUSBドライバをインストールするため、インストール前にユーザーアカウントに管理者権限を設定する必要があります。

 

 

4. NeXTToolのインストール

NeXTToolはNXTとの通信用PCコンソールプログラムで、アプリケーションプログラム(*.rxeファイル)およびファームウェア(*.rfwファイル)をNXT へアップロードすることができます。
  • John Hansen氏のWebサイトからNeXTTool をダウンロードし、スペースおよびマルチバイト文字の含まないディレクトリ
    (例、C:\cygwin\nexttool)に解凍してください。

    注記：NeXTToolは標準NXTファームウェーアを対象に開発されたもので、上記機能以外にもNXTのリモート操作など様々な機能を提供しています。 しかし、nxtOSEKではNXTのBluetooth/USB通信プロトコルを独自に実装しているため対応していません。


 

5. nxtOSEKのインストール・設定

バージョン2.09以降のnxtOSEKをダウンロードしてください。

  • nxtOSEKパッケージをスペースおよびマルチバイト文字を含まないディレクトリ(例、C:\cygwin\nxtOSEK)に解凍してください。nxtOSEKパッケージは解凍後、次のようなディレクトリ構造で展開されます。

  • ecrobot ディレクトリ下にGNU ARMへのパス等を設定するためのtool_gcc.makファイルが格納されていますので、GNUARM_ROOTを開発環境に合わせて修正してくださ い。さらにNeXTTool.exeへのパスをNEXTTOOL_ROOTに設定してください。

# specify GNU-ARM root directory
ifndef GNUARM_ROOT
GNUARM_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/GNUARM
endif

# specify NeXTTool root directory
ifndef NEXTTOOL_ROOT
NEXTTOOL_ROOT = /cygdrive/C/cygwin/nexttool
endif

  • Cygwinを起動後、次のコマンドを入力し、カレントディレクトリをnxtOSEK\samples_c\helloworldディレクトリに設定してください。
    (ここではnxtOSEKパッケージはC:\cygwinディレクトリに解凍された場合を想定しています)
     $ cd C:/cygwin/nxtOSEK/samples_c/helloworld
  • Cygwin上で次のコマンドを入力し、helloworldサンプルプログラムをビルドします。
    $ make all
    設定が正しくおこなえていれば、実行形式ファイル(*_rom.binファイルがNXT BIOS向けの実行形式ファイル)およびプログラムアップロード用shellファイルが、helloworldディレクトリ内に生成されます。

注記(2011/01/06)：
プログラムコンパイル時に次のようなエラーメッセージが出力された場合、Cygwinのインストールが正しくおこなえていない可能性があります。エラー回避方法についてはこちらを参照してください。

 

 

6. NXT BIOSのNXTへのアップロード
  • NXT BIOS をNXTへアップロードするためには、NXTをファームウェアアップデートモードにする必要があります。ファームウェアアップデートモードにするためには、NXTの電源がONの状態で、ハードウェアリセットボタン (NXT背面の上部左側のUSBコネクタ背後に配置されている穴の内部にあります)を安全ピンの先(普通の爪楊枝の先が丸い側がベストです)などを使用して5秒以上押し続けます。ファームウェアアップデートモードになると、(耳をNXTのスピーカーに近づけると)NXTから小さなクリック音が聞こえるようになります。

  • Cygwinを起動し、次のコマンドを入力してカレントディレクトリをNeXTToolが格納されているディレクトリにしてください。
    (下記のコマンドではNeXTToolはC:\cygwin\nexttoolに格納されていると仮定しています)
     $ cd C:/cygwin/nexttool
  • USBケーブルをNXTに接続した後、NXT前面のオレンジ色のENTERボタンを押してください。
  • 次のコマンドをCygwin上で入力し、NXT BIOSをNXTへアップロードします。
    (下記のコマンドではnxtOSEKはC:\cygwin\nxtOSEKに格納されていると仮定しています)
    $ ./NeXTTool.exe /COM=usb -firmware=C:/cygwin/nxtOSEK/ecrobot/bios/nxt_bios_rom.rfw

  • アップロードが完了するとNXT BIOS画面が表示されます。

  • BATT:表示がずっと0の場合はNXTのバッテリを外し、再び装着します。その後、NXTのオレンジ色のボタンを押すことでNXT BIOSが起動します。NXTの濃い灰色の四角いボタンを押すことで、NXTの電源はOFFになります。

 

 

NXT BIOS搭載のNXTに対する、nxtOSEKユーザープログラムのアップロード方法については下記を参照してください。

NXT BIOS搭載のNXTへのnxtOSEKプログラムのアップロード

 

 

 

 

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