拡張NXTファームウェア搭載のNXTへのnxtOSEKプログラムのアップロード方法

 



注記：
nxtOSEKをWindows Vista上で使用する場合、Cygwinを管理者として起動する必要があります。Cygwinを管理者権限で起動するには、Cygwinアイコン上でマウスを右クリックし、"管理者として実行..."メニュを選択してください。

 

  • Cygwin上でプロジェクトディレクトリ(例, samples_c\helloworld)へ移動し、プログラムビルドをおこなってください。
  • 拡張NXTファームウェア搭載のNXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブルで接続してください。
  • Cygwin上で次のコマンドを入力してください。
    $ sh ./rxeflash.sh
    プログラムアップロードが成功した場合、Cygwin上に下記コマンド出力の2行目のように実行形式ファイル(nxtOSEKプログラム)のサイズが示されます。
    Executing NeXTTool to upload helloworld.rxe...
    helloworld.rxe=15280
    NeXTTool is terminated.
  • 標準NXTファームウェアの操作手順に沿って(My Files -> Software files -> nxtOSEKプログラム名 -> nxtOSEKプログラム名 Runを選択)、アップロードしたnxtOSEKプログラムを実行してください。
  • nxtOSEKスプラッシュ画面が表示された後、nxtOSEKメイン画面が表示されます。 nxtOSEKプログラムはFlashへアップロードされた後、RAMへコピーされるため、RAM起動を示す[R]が表示されます。


nxtOSEKスプラッシュ画面


nxtOSEKメイン画面(RAM起動の場合)

  • NXT前面の4つのボタンには次の機能が割り当てられています：
    - ENTR: (NXTの電源OFF時に)NXTの電源をONにする
    - EXIT: NXTの電源をOFFにする
    - RUN: (メイン画面表示時に)nxtOSEKユーザープログラムを実行する
    - STP: 実行中のnxtOSEKユーザープログラムを終了し、自動的にnxtOSEKメイン画面に復帰する
    ※バッテリ電圧値(BATT:)がゼロ以外の値になると、各ボタンの操作が有効になります。


nxtOSEK ボタン機能


nxtOSEKユーザープログラム(Hello Worldサンプル)実行画面

  • 拡張NXTファームウェア上では、複数のnxtOSEKプログラムをNXTへアップロードすることができます。また他の標準NXTファームウェア対応言語(例、NXT-G、NXC/NBC)で作成されたプログラムと併用することができます。ただし、nxtOSEKプログラムの最大サイズは64Kbytesという制約があります。もし、64Kbytesを超えるプログラムを作成したい場合は、NXT BIOSを使用してください。

 

 

 

 

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