NXT GamePad (2009/01 更新)

 

NXT GamePadはBluetooth通信用 PCユーティリティソフトウェアです。PC用アナログゲームパッドを使用したNXTのラジコン操作とデータロギング機能を提供しています。ラジコン操作機能とデータロギング機能はそれぞれ独立して使用することができるため、自律走行ロボットのようなラジコン操作が不要なアプリケーションに対しても、NXT GamePadのデータロギング機能のみを使用することができます。NXT GamePadとnxtOSEK搭載NXTのBluetooth通信を実現するには、Bluetoothドングルが必要になります。NXT対応のBluetoothドングルの一覧はBluetooth devices compatibility matrix にて紹介されていますので、Bluetoothドングル購入時には参照してください。なおNXT GamePadの開発は次の環境でおこなっています。 (その他の環境においては動作確認していません)


インストール方法:
NXT GamePadはダウンロードからzipファイルとして入手できます。zipファイル解凍後のNXTRemote\Releaseディレクトリ内にNXTGamePad.exeが格納されています。デスクトップにショートカットを作成して使用してください。zipファイルにはソースファイルも含まれていますので独自のユーティリティソフトウェアを作成する際に参考にすることもできます。


設定方法:
NXT GamePadを使用するには、まずPCとNXTのBluetooth通信を確立する必要があります。次の手順に沿って設定をおこなってください：

1. Bluetooth通信APIが実装されたnxtOSEKアプリケーションプログラム(例, NXT GT)を、NXTにアップロードします

2. プログラムアップロード後は、nxtOSEKプログラムを起動してnxtOSEKメイン画面のままにしてください。Bluetooth APIが実装されている場合、メイン画面状態でNXTはBluetooth接続待機中にあります。また、NXTがBluetoothスレーブデバイスとして設定されている場合、メイン画面の左側上部にBluetoothデバイスアドレスが表示されます。これにより、複数のNXTが起動している場合にスレーブデバイスの特定が容易になります。NXTがBluetoothデバイスアドレスの取得に失敗した場合、アドレスの代わりに"BD_ADDR Failed"というメッセージが表示されます。この場合はNXTを再起動してください。


3. PCのUSBポートにBluetoothドングルを装着します。次にBluetooth設定ダイアログを開きます

4. 追加ボタンを押すと、PCはBluetooth接続先の探索を始めます

5. NXTがBlutooth接続対象として発見された後、接続対象として選択後に、プログラムに定義したパスキーの設定をおこないます

6. パスキーが認識されるとBluetooth通信に使用しているCOMポート番号が表示されます。発信COMポートと着信COMポートの2つが表示されますが、NXTとの通信では発信COMポートのみ使用しますので、発信COMポート番号を覚えておいてください

7. NXTGamePad.exeをダブルクリックすると、次のようなダイアログが表示されますので、Settingボタンを押してください

8. COMポート設定ダイアログ上で発信COMポート番号を設定し、さらに使用するNXT GamePad機能について設定してください。ラジコン操作機能を使用する場合はAnalog Stick ControlチェックボックスをONにします。またデータロギング機能を使用する場合はNXT Data AcquisitionチェックボックスをONにします。設定後、Connectボタンを押してください。ただし、ラジコン操作機能を使用する場合はConnectボタンを押す前にゲームパッドをUSBポートに装着する必要があります

9. NXT GamePad設定が正しくおこなえた場合、次のようなダイアログ表示状態になります。さらにnxtOSEKメイン画面の下に[B]が表示されます

     

 

10. BUFFALO デジタル/アナログ ゲームパッド の場合は、さらにゲームパッド上のアナログ入力切り替えボタンをONにする必要があります。ゲームパッドの左側アナログスティックを上下に操作することで、NXT GTの駆動輪制御をおこなえます。また右側アナログスティックを左右に操作することで、NXT GTのステアリング制御をおこなえます。NXT GamePadではゲームパッドのアナログ入力操作量に応じて、左側アナログ入力は上下方向(-100から100)、右側アナログ入力は左右方向(-100から100)のデータをNXTへ送信します

11. GamePadを終了する場合は、Exitボタンを押してください。データロギング機能を使用している場合はExitボタンを押すと、CSVファイルの保存先について確認されますので、任意のCSVファイルとして保存してください。GamePadの終了後にNXTの電源をOFFにしてください


12. Bluetooth通信を終了するには、NXT GamePadを終了した後に、NXTのSTPボタンを押してください。また、再びBluetooth通信をおこなうには手順7から手順11を実行してください。


注意: ラジコン操作機能とデータロギング機能を同時に使用した場合、ラジコン操作用データがNXTに正しく認識されない場合があります。その場合はNXT GamePadを終了し、手順12を実施後に手順7から11をおこなってください。

 

 

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